unitreerobotics/unitree_sdk2_python

解決的問題

本專案提供 Unitree SDK2 的 Python 接口，讓開發者能使用 Python 而非 C++ 與 Unitree 機器人互動。透過標準化的通訊層，簡化取得機器人狀態與發送控制指令的流程。

運作方式

SDK 使用 DDS（資料分發服務）通訊來處理請求-回應與主題訂閱/發佈。提供三個層級的互動方式：

• 高階控制：管理複雜的行為，如站起、躺下、速度移動、姿態控制與軌跡追蹤。
• 低階控制：提供對馬達的直接控制存取，允許使用者設定關節位置、增益（kp、kd）與扭力。
• 周邊裝置存取：支援與機器人前方鏡頭（透過 OpenCV）、無線控制器狀態、障礙物避讓設定以及燈光/音量控制的互動。

適用對象

希望使用 Python 快速原型設計與控制 Unitree 機器人的機器人開發者與研究人員。

主要亮點

• 多層級控制：同時支援高階行為指令與低階馬達級控制。
• DDS 整合：使用 cyclonedds 實現可靠的機器人與 PC 通訊。
• 硬體整合：內建支援鏡頭影像、無線控制器與機載感測器（IMU、電池電壓）。
• 完整的範例：提供從基礎的「Hello World」通訊到複雜運動測試的即用型腳本。