splintered-reality/py_trees

它解決的問題

PyTrees 透過提供一種結構化的方式，將複雜的行為組織成可管理的樹狀結構，簡化了中等規模決策引擎的建立，特別適用於機器人領域。

如何運作

它實現了行為樹，讓開發者能使用多種元件來建構邏輯：

• 核心元件：使用行為（Behaviours）、裝飾器（Decorators）、序列（Sequences）、選擇器（Selectors）和平行（Parallels）來定義邏輯流程。
• 資料管理：使用黑板（Blackboards）在樹的不同部分之間共享資料。
• 宣告式定義：支援 XML 解析器和埠 API，讓行為可透過組態而非僅程式碼來定義。
• 可視化：可在終端機中以 ASCII/Unicode 渲染樹狀結構，或序列化為 dot 圖形以進行視覺分析。

適用對象

專為開發機器人或其他需要結構化、階層式控制邏輯的系統之決策層的開發者設計。

特色亮點

• 內建豐富的行為、裝飾器與慣用語庫。
• 支援類型化輸入/輸出埠。
• 可透過 XML 定義行為樹。
• 可透過附屬套件與 ROS 2 整合。