agilexrobotics/piper_sdk

解決的問題

提供一個用於控制與互動 Piper 機器人臂的軟體開發工具組（SDK）。透過處理底層的 CAN 總線資料框架，並轉換為開發者可使用的資料型別，簡化與硬體通訊的過程。

工作原理

SDK 作為電腦與機器人臂內建 CAN 模組之間的介面。它使用 python-can 套件透過 CAN 總線傳送與接收資料框架。C_PiperInterface 類別負責管理連接、處理 CAN 通路的啟用，並提供高階方法來讀取關節角度、檢查韌體版本，以及設定機器人的主從模式。

適用對象

使用 Piper 機器人臂，並需要以程式化方式控制其動作與監控其狀態的機器人開發者與研究人員。

主要特色

• CAN 總線整合：包含用於尋找、啟用與管理單一或多重 CAN 模組的指令碼。
• 多臂支援：提供主從設定配置與雙臂資料讀取支援。
• 彈性安裝：可透過 PyPI、GitHub 克隆或 wheel 檔案安裝。
• 安全限制：包含可選的 SDK 層級關節與夾爪位置限制，以防止硬體損壞。