UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

What it solves

這項專案為 Universal Robots (UR) 機械臂提供了一個基於 ROS2 的驅動程式，使開發者能夠控制並將這些工業協作機器人整合至 ROS2 生態系統中。它填補了機器人專有硬體與 ROS2 中間件之間的差距，從而實現進階的運動規劃與控制。

How it works

此驅動程式建立在 Universal Robots Client Library 之上，作為一個硬體介面，與機器人的控制器（PolyScope X, 5, 或 CB3）進行通訊。它利用 ROS2 來降低延遲並提高安全性。系統包含了一套用於校準、特定機器人控制器以及儀表板訊息的套件。它也整合了 MoveIt2 以進行軌跡規劃與碰撞避免。

Who it’s for

本專案是為使用 Universal Robots 機械臂（酬載範圍從 3kg 到 30kg）且希望利用 ROS2 進行機器人控制與自動化的工程師、研究人員與教育工作者所設計的。

Highlights

• Broad Compatibility: 支持整個 UR 機器人系列與多種控制器版本。

• MoveIt2 Integration: 內建支持對碰撞物周圍的軌跡規劃與自由空間運動規劃。

• Safety Features: 支持協作機器人專有的功能，例如緊急停止、安全防護停止、以及自動/手動速度縮放。

• C-Robot Integration: 透過 externalControl URCap，允許將 ROS2 行為直接整合至機器人程式中。