legion1581/unitree_webrtc_connect

解決的問題

本專案提供一個基於 Python 的 WebRTC 驅動程式，讓使用者無需越獄機器人或修改其韌體，即可控制 Unitree 機器人（Go2、G1 和 R1）。它重現官方行動應用程式所使用的通訊協定，支援透過本地網路或透過雲端遠端進行高階控制與資料取得。

運作方式

驅動程式實作 Unitree WebRTC 協定，可透過三種方式建立連接：本地存取點（AP）、本地站（STA-L），或透過 Unitree 的 TURN 伺服器進行遠端（STA-T）。對於需要每台設備 AES-128-GCM 認證的較新韌體版本，專案內建 CLI 工具與程式化輔助功能，可從 Unitree 雲端取得必要的解密金鑰。

適用對象

希望使用 Python 對 Unitree Go2、G1 和 R1 機器人進行程式化控制、串流視訊/音訊，或存取感測器資料（如 LiDAR）的開發者與研究人員。

主要特色

• 廣泛模型支援：相容於各種韌體版本下的 Go2、G1 和 R1 機器人型號。
• 多模態資料存取：支援接收視訊串流、接收/傳送音訊（Go2），以及解碼 LiDAR 點雲（Go2）。
• 機器人控制：支援運動模式移動指令、人形機器人的 FSM 狀態控制，以及 R1 的上肢手勢控制。
• 彈性連接方式：支援本地 Wi-Fi 連接與使用 Unitree 帳號憑證的遠端雲端控制。
• 內建驗證工具：包含專用工具，可於現代韌體上取得每台設備的 AES 金鑰，以實現安全握手。