ros2/rviz

解決的問題

RViz 是 ROS 2 的 3D 可視化工具，讓開發者可以看見機器人正在思考與感知的內容。它提供一個單一的 3D 環境，用於可視化感測器資料、機器人模型與座標框架，使調試與監控機器人行為變得更容易。

工作原理

RViz 從 ROS 2 主題中處理資料，並使用多種顯示與工具進行渲染。它採用可插入式架構，使用者可新增自訂顯示、面板與工具。ROS 2 版本的一個關鍵功能是可插入式轉換函式庫，允許開發者將標準的 tf2 函式庫替換為自訂的座標框架轉換行為。

適用對象

專為需要在開發與測試過程中即時可視化複雜空間資料與機器人狀態的機器人開發者與工程師設計。

主要特色

• 廣泛的顯示庫：支援多種可視化，包括點雲、雷射掃描、機器人模型、里程計與地圖。
• 可插入式轉換：透過專用的「轉換」面板，可動態載入不同的轉換函式庫外掛程式。
• 可自訂介面：使用者可透過外掛程式擴充顯示、面板、工具與檢視控制器。
• 整合工具集：內建工具可用於測量、與環境互動以及設定導航目標。