PickNikRobotics/rviz_visual_tools

解決的問題

本專案提供 Rviz 的 C++ API 封裝，讓開發者能輕鬆在 3D 可視化工具中顯示形狀、網格與座標框架。它簡化了向 Rviz 發佈標記以進行機器人資料與變換的除錯與測試的流程。

工作原理

該函式庫提供一組輔助函式，將標記發佈至特定的 ROS 主題。開發者無需手動建立複雜的 ROS 標記訊息，而是可使用高階函式如 publishSphere 或 publishArrow，透過簡單的參數（如位置、顏色、大小）來發佈標記。它透過 trigger() 函式提供批次發佈系統，以減少 ROS 訊息的節流，並包含 TFVisualTools 類別，用於除錯 Eigen 變換。

適用對象

使用 ROS（機器人作業系統）與 Rviz 的機器人開發者，需要快速可視化空間資料、幾何形狀與座標變換以進行除錯。

主要特色

• 簡化標記發佈：提供用於基本形狀（球體、立方體、圓錐體）與複雜幾何（路徑、圖形、多邊形）的易用函式。
• 批次發佈：可群組觸發發佈，以提升效能並減少訊息節流。
• 變換除錯：專用工具用於可視化 Eigen 變換與座標框架。
• 實用輔助函式：內建於 ROS 訊息、Eigen 與 tf 類型之間轉換的捷徑，以及預設標準顏色與尺寸。
• 互動式標記：提供一個協助類別，用於實作 6DOF 姿態互動式標記。