Livox-SDK/livox_ros_driver2

解決的問題

提供一種標準化的方式，將 Livox LiDAR 硬體連接到機器人作業系統（ROS）與 ROS2，讓開發者能捕捉並處理用於機器人應用的 3D 點雲資料。

運作方式

此驅動程式作為 Livox LiDAR 裝置與 ROS/ROS2 生態系統之間的橋樑。它使用 JSON 格式的設定檔來定義網路設定（IP 位址與埠號）以及裝置特定參數。執行後，會以多種格式發布 LiDAR 資料為點雲，包括標準的 PCL PointXYZI、Livox 特有的自訂格式，或混合的 PointXYZRTLT 格式，這些資料隨後可在 RViz 中視覺化，或由其他 ROS 節點處理。

適用對象

使用 Livox LiDAR 傳感器（如 HAP、MID360、MID360s 和 Avia2）並需要將這些傳感器整合至基於 ROS 或 ROS2 的軟體堆疊中的機器人開發者與研究人員。

主要特色

• 跨版本支援：相容於 ROS（建議使用 Noetic）與 ROS2（Foxy、Humble 與 Jazzy）。
• 多裝置處理：支援同時連接與管理多個 LiDAR 裝置，包含混合型號設定。
• 彈性資料格式：提供多種點雲輸出格式，以符合不同處理需求。
• 整合式視覺化：包含啟動檔，可自動載入 RViz 以立即進行資料視覺化。