ros-industrial/universal_robot

解決的問題

本專案為 Universal Robots (UR) 硬體提供標準化的軟體介面與配置，使其能夠整合至機器人作業系統 (ROS) 生態系統中。它簡化了各種 UR 機器人模型的控制、模擬與運動規劃流程。

工作原理

它作為一個元套件運作，綑綁了 UR 機器人的描述、配置與啟動檔案。它與 MoveIt!（用於運動規劃）及 Gazebo（用於基於物理的模擬）等其他 ROS 工具整合，提供必要的設定，以彌補高階指令與實體或模擬機器人手臂之間的差距。

適用對象

專為使用 Universal Robots 硬體或模擬來建置自動化工業應用的機器人工程師與開發人員設計。

亮點

• 支援多種 UR 機器人模型，包括 UR5、UR8LONG、UR15、UR18、UR20 與 UR30。
• 與 MoveIt! 整合，用於進階運動規劃與執行。
• 支援 Gazebo 模擬，無需實體硬體即可測試程式碼。
• 與 ROS Noetic 及 Melodic 發行版相容。