UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

What it solves

這項專案為 Universal Robots (UR) 機械手臂與機器人作業系統 (ROS) 之間提供了一個穩定且具備永續性的介面，讓開發者能透過標準化的軟體框架來控制工業機器人手臂，而非僅僅依賴機器人的原生教導器 (teach pendant)。

How it works

此驅動程式使用 RTDE (Real-Time Data Exchange) 介面進行通訊，並與 ROS-control 整合。它需要在機器人的教導器上安裝特定的 URCap (External Control) 以處理來自 ROS 端發送的控制指令。為了實現高精度運動，它包含了一個校準套件，可從機器人中提取工廠特定的運動學數據，並將其應用於 ROS 中。為了確保穩定性並處理 e-Series 機器人的 2ms 週期時間，它支援在帶有 PREEMPT_RT patch 的 Linux kernel 上執行，以獲得即時性效能。

Who it’s for

使用 Universal Robots CB3 或 e-Series 機械手臂，且希望將其整合進 ROS 為基礎的生態系統中，以進行進階研究或工業自動化開發的機器人工程師、研究人員與自動化開發者。

Highlights

• Broad Compatibility: 支持所有 CB3 (software >= 3.14.3) 與 e-Series (software >= 5.9.4) 機器人。
• Real-time Capability: 為 PREEMPT_RT kernel 進行了優化，以維持穩定的通訊週期。
• Teach Pendant Integration: 允許透過 ROS 暫停、停止與重新啟動機器人，而無需重新啟動驅動程式。
• Remote Management: 提供 ROS services 服務，以取代常見的教導器互動，例如啟動或從安全事件中恢復。
• Precision Calibration: 包含提取工廠校準數據的工具，以確保笛卡爾座標目標點精確地達成。
• On-Robot Interpolation: 支持將軌跡直接傳送至機器人進行插值，從而降低對主機 PC 的即時性要求。"},