UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description

Universal_Robots_ROS2_Description

是什麼 – 提供 Universal Robots 協作式機械臂（例如 UR5e、UR10、UR20 等）的 URDF/Xacro 描述檔案、視覺網格與啟動輔助工具的 ROS 2 套件。讓您能將 UR 機器人模型加入 ROS 2 模擬或實體環境設定中。

主要元件

• 定義機器人運動學、關節限制與感測器的 *.xacro、*.urdf 描述檔案。
• 用於視覺化的各種機器人模型（UR8LONG、UR15、UR18、UR20、UR30）的 3D 網格。
• 啟動檔案 (view_ur.launch.xml)，可使用選定的機器人模型啟動 RViz（或其他視覺化工具）。
• doc/index.rst 中的文件，以及各 ROS 2 發行版的 CI 狀態徽章。

如何使用

1. 將程式碼庫克隆至 ROS 2 工作空間並建置（colcon build）。
2. 來源化工作空間。
3. 啟動特定機器人的視覺化，例如：

   ros2 launch ur_description view_ur.launch.xml ur_type:=ur5e
   

   將 ur_type 參數變更為任何支援的模型（例如 ur10、ur20）。

支援的 ROS 2 發行版 – 此程式碼庫為目前的 ROS 2 發行版（Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical、Rolling）維護分支。每個分支皆在 ROS 2 基礎設施上持續建置，產生的二進位套件會以 ur_description 名稱發布於 ROS 索引中。

授權

• 視覺網格檔案被視為 圖形文件，受 Universal Robots 的專有條款約束（可在這些條件下使用、修改與分享）。
• 所有其他原始碼檔案（描述檔案、啟動指令碼、文件）皆以寬鬆的 BSD-3-Clause 授權發布。

為何重要 – 精確的機器人描述套件是進行任何基於 ROS 的運動規劃、模擬、感知或真實 UR 機器人控制工作的先決條件。此程式碼庫提供權威且官方維護的模型，能與 ROS 2 發行版同步更新。