xArm-Developer/xarm_ros

解決的問題

本專案為 xArm 系列機械臂（包括 xArm 5, 6, 7, Lite 6 與 UFACTORY850）的控制、仿真與開發提供了必要的軟體基礎設施。它彌合了物理硬體與機器人作業系統 (ROS) 之間的鴻溝，允許開發人員在部署到真實機器人之前在仿真中測試動作。

工作原理

該儲存庫實現了一套處理機器人操作不同方面的 ROS 套件：

• Hardware Interface：透過 C++ SDK 將 ROS 連接到物理機器人控制器，實現關節與笛卡爾空間的直接控制。
• Simulation：使用 Gazebo 進行基於物理的仿真，使用 RViz 進行機器人狀態的 3D 可視化。
• Motion Planning：與 MoveIt 集成，提供具備碰撞感知能力的軌跡規劃與執行。
• API & Messaging：提供一套用於關節/笛卡爾指令、I/O 操作與狀態回饋的 ROS 服務與主題。
• Vision Integration：包含使用 RealSense D435i 等攝影機的眼在手內標定 (hand-eye calibration) 與視覺引導抓取的演示。

適用對象

• 為 xArm 硬體構建應用程式的機器人開發人員。
• 使用機械臂進行仿真與原型設計的研究人員。
• 將視覺系統與機器人操作臂集成的工程師。

亮點

• 多模型支援：相容於 xArm 5, 6, 7, Lite 6 與 UFACTORY850。
• 末端執行器整合：內建對 xArm Grippers 與 Vacuum Grippers 的支援，包括 MoveIt 中的碰撞檢測。
• 靈活控制：支援位置與速度控制模式。
• 互動式控制：包含用於透過 Xbox 控制器、SpaceMouse 或鍵盤進行即時控制的 xarm_moveit_servo。
• 視覺演示：提供用於彩色方塊抓取與眼在手內標定的即插即用範例。