ros-controls/ros2_control_demos

解決的問題

本儲存庫提供了一系列實用的範例，幫助使用者理解並實作 ros2_control 框架的功能與能力。它彌補了 ROS 2 機器人控制中理論文件與實際實作之間的差距。

工作原理

本專案由若干個編號範例（範例 1 到 17）組成，展示特定的機器人控制概念。這些範例使用簡化的虛擬機器人，例如 RRBot（Revolute-Revolute Manipulator）和 DiffBot（Differential Mobile Robot），以隔離並測試特定功能。每個範例套件包含用於 bringup（啟動檔案與配置）、descriptions（URDF/XACRO 檔案）、hardware interfaces 以及有時包含自定義控制器的資料夾。

適用對象

需要為自己的機器人實作硬體介面與控制器的 ROS 2 開發者與機器人工程師。