open-rmf/rmf_demos

解決的問題

提供一組實用的示範與模擬環境，協助使用者整合與測試 Open Robotics Middleware Framework (Open-RMF)。解決異質機器人車隊——來自不同製造商、具備不同能力的機器人——在複雜場所中共享空間、使用電梯、門等建築基礎設施，並避免交通衝突的挑戰。

工作原理

本專案結合使用 ROS 2 與 Gazebo，模擬各種現實世界環境。實作車隊適配器，將高階 RMF 指令轉換為機器人特定動作。系統透過競標流程管理交通：調度節點將任務通知傳送給車隊適配器，適配器根據成本與能力進行競標。同時也包含一個基於 Web 的儀表板，用於監控機器人狀態並啟動任務。

適用對象

專為在酒店、機場、診所、倉庫等真實場所中實作 Open-RMF 的機器人工程師與開發者設計，也適用於希望以此為起點，將自有機器人車隊整合至該框架的使用者。

主要亮點

• 多樣化的模擬世界：包含酒店、辦公室、機場航站樓、診所、校園與製造工廠等預建環境。
• 基礎設施整合：示範機器人如何與電梯（升降機）、自動門與充電站互動。
• 多車隊協調：展示來自不同車隊的機器人如何化解交通衝突並共享資源。
• 任務管理：支援配送、巡邏（循環）、清潔等多種任務類型。
• Web 仪表板：透過 API 伺服器提供前端介面，實現即時監控與任務分派。