openrr/urdf-viz

解決的問題

它提供了一種視覺化在 URDF (Unified Robot Description Format) 與 Xacro 檔案中定義的機器人描述的方法。使用者無需完整的模擬環境，即可檢查機器人模型、測試關節運動並驗證機器人的物理結構。

工作原理

該工具使用 Rust 編寫，載入 URDF 或 Xacro 檔案並在 3D GUI 中進行渲染。它與 rosrun 和 rospack 等 ROS (Robot Operating System) 工具整合，用於解析網格路徑並轉換 Xacro 檔案。它還具有內建的 HTTP/JSON API，允許外部程式以程式化方式設定與獲取關節角度及機器人原點位置。

適用對象

需要快速視覺化與驗證機器人模型及運動學的機器人開發人員與工程師。

亮點

• 互動式 GUI：支援透過鍵盤與滑鼠控制移動關節、切換碰撞模型以及執行逆運動學（僅限位置）。
• Web 介面：用於遠端控制關節位置與機器人原點的基於 JSON 的 HTTP API。
• 廣泛的網格支援：支援 .obj、.stl 與 .dae 檔案，並透過 assimp 功能擴展支援其他格式。
• 機器人模型支援：直接處理 URDF 與 Xacro 檔案。