orcahand/orcahand_description

解決的問題

本儲存庫提供 Orcahand 機器人手的數位描述，讓開發者能將實體硬體整合至模擬環境與機器人軟體中。使用者無需在軟體中手動重建模型的幾何與物理特性。

如何運作

本專案提供以 URDF（統一機器人描述格式）與 MJCF（MuJoCo XML）格式撰寫的模型佈局檔案。包含兩個版本（v1 與 v2）的手部描述，其中 v2 為由 Fusion360 導出的更新版本。另提供「擴充版」，包含額外元件如相機支架、風扇與 U2D2 電路板。使用者可使用 MuJoCo 查看器對手部進行可視化與模擬。

適用對象

使用 Orcahand 硬體，並需要精確 3D 模型進行模擬、運動學與控制開發的機器人工程師與研究人員。

主要特色

• 雙格式支援：提供 URDF 與 MJCF 檔案，相容於多種機器人模擬器。
• 版本化佈局：提供舊版（v1）與更新版（v2）的模型描述。
• 詳細元件組成：擴充版包含相機支架、風扇等周邊硬體的慣性特性。
• 網格優化：內建實用腳本（mesh_utils.py），可減少或鏡像網格以提升模擬效能。