foxglove/foxglove-sdk

解決的問題

Foxglove SDK 提供了一種標準化的方式，用於記錄和可視化機器人及其他感測器密集型系統的多模態資料。它透過提供一組內建的訊息類型以及與串流或錄製資料相容的格式，消除了為每個專案建立自訂可視化工具的需要。

工作原理

SDK 使用 Rust 寫成，但提供 Python 與 C++ 的綁定。它讓開發者可以：

• 即時串流資料：透過本地 WebSocket 將資料傳送至 Foxglove Studio 可視化平台。
• 記錄資料：將資料儲存為 MCAP 檔案，以供後續分析與可視化。
• 定義訊息：使用內建的 Foxglove 訊息類型進行常見的可視化，或使用支援的序列化格式（如 Protobuf、Flatbuffer、JSON 和 OMG IDL）建立自訂訊息。
• 與 ROS 整合：使用專用的 ROS 套件（橋接與訊息類型）實現與機器人作業系統（Robot Operating System）的無縫整合。

適用對象

需要即時或從錄製檔案中可視化感測器資料、系統記錄與多模態資料的機器人開發者與工程師。

主要特色

• 多模態支援：可處理跨不同感測器的多種資料類型。
• 多語言支援：提供 Rust、Python 與 C++ 的原生函式庫。
• 跨平台相容性：支援與 ROS 發行版（Humble、Jazzy、Kilted、Rolling）整合。
• 標準化記錄：支援 MCAP 檔案格式，實現高效能記錄。