gazebosim/ros_gz

What it solves

它提供了一個 ROS 與 Gazebo 模擬器之間的無縫整合層，讓開發者能夠將機器人軟體堆疊與高保真物理模擬結合起來。

How it works

該專案包含幾個專門的套件，用於橋接 ROS 與 Gazebo 之間的差距：

• ros_gz_bridge: 一個雙向傳輸橋接器，允許數據在 Gazebo Transport 與 ROS 之間流動。
• ros_gz_image: 一個單向橋接器，專門用於使用 image_transport 將影像從 Gazebo 傳輸到 ROS。
• ros_gz_sim: 提供啟動文件與執行檔，以簡化在 ROS 環境中執行 Gazebo Sim 的過程。
• ros_gz_point_cloud: 插件，可實現將模擬點雲直接發佈到 ROS。

Who it’s for

機器人工程師與研究人員，需要在將控制器、感測器與演算法部署到實體硬體之前，先在模擬環境中測試與驗證 ROS 架構的機器人控制器、感測器與演算法。

Highlights

• Bidirectional Communication: 支援模擬器與機器人軟體之間的雙向數據交換。
• crossorigin-compatibility: 為廣泛的 ROS (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling) 與 Gazebo (Fortress, Garden, Harmonic, Ionic, Jetty) 版本提供特定的分支與二進位檔。
• Specialized Data Bridges: 針對影像與點雲等高頻寬數據進行專門處理。