open-rmf/rmf

解決的問題

Open-RMF 提供一個標準化平台，用於管理來自不同廠商的多個機器人車隊，使它們能在相同環境中共存並協同運作，而不會發生衝突。

工作原理

它作為一個中介軟體框架，透過適配器與各種機器人車隊整合。支援與商用機器人和基礎設施系統的整合，並提供範本（如 fleet_adapter_template）與工具（如 free_fleet），協助開發者將使用 ROS 導航端點的機器人連接到更廣泛的管理系統中。

適用對象

專為需要在共享空間中協調多個機器人車隊的開發者與操作員設計，特別適用於使用 ROS 2（機器人作業系統）的使用者。

主要亮點

• 多車隊管理：協調來自不同製造商的機器人。
• ROS 2 整合：深度整合 Humble、Jazzy、Kilted 與 Rolling 等 ROS 2 發行版。
• 可擴展架構：透過適配器連接多樣化的硬體與基礎設施。
• 支援模擬：包含一整套示範（rmf_demos），可在模擬中測試設定。