gazebosim/gz-sim

解決的問題

Gazebo Sim 為機器人模擬提供高保真環境，允許開發人員在不需要實體硬體的情況下測試與開發機器人系統。透過提供精確的物理、渲染與感測器數據，彌合虛擬設計與實際部署之間的差距。

工作原理

它整合了多個專業組件，構建了一個完整的模擬生態系統：

• 物理與圖形：透過 Gazebo Physics 使用高性能物理引擎，並使用真實的 3D 渲染（包括 OGRE v2）進行光照、陰影與紋理處理。
• 感測器：模擬廣泛的硬體，包括雷射測距儀、2D/3D 攝影機、IMU、GPS 與力/力矩感測器，並具備為數據添加雜訊的能力。
• 介面：使用者可以透過圖形使用者介面 (GUI)、自定義插件或透過 TCP/IP 傳輸進行非同步訊息傳遞進行遠端伺服器執行的模擬互動。
• 模型：支援用於構建新模型的標準 SDF (Simulation Description Format)，並透過 Gazebo Fuel 提供對現有機器人（如 TurtleBot 與 PR2）及環境庫的存取。

適用對象

需要在安全的虛擬環境中驗證機器人行為、測試感測器配置並開發控制系統的機器人開發人員與研究人員。

亮點

• 多引擎物理：支援多種高性能物理引擎。
• 可擴展架構：能夠為機器人、感測器與環境控制建立自定義插件。
• 遠端執行：基於 Socket 的訊息傳遞允許在遠端伺服器上執行模擬。
• 全面的感測器套件：包括 Kinect 風格與接觸式感測器在內的多種感測器高保真模擬。