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解決的問題

Move Base Flex (MBF) 為機器人導航提供模組化且與地圖無關的介面層。它解決了傳統導航堆疊與特定地圖表示（如2D成本地圖）緊密綁定的問題，讓開發者可以輕鬆地在使用2D格子、3D網格或體素格子時，隨意更換規劃器、控制器與恢復行為。

工作原理

MBF 作為高階決策軟體（如行為樹或 SMACH）與底層導航實作之間的可適應介面。它基於規劃器、控制器與恢復行為的抽象基底類，建立模組化架構。透過將路徑規劃、控制與恢復的動作伺服器分離，允許外部邏輯協調複雜的導航策略，並在執行時選擇不同的外掛模組。

適用對象

專為需要靈活基礎來原型設計與部署跨不同地圖類型運作，或需要高回饋與錯誤報告透明度的客製化導航系統的機器人開發者與研究人員設計。

主要亮點

• 與地圖無關的設計：介面獨立於所使用的地圖表示形式。
• 模組化動作伺服器：為規劃、控制與恢復分別提供獨立伺服器，便於協調。
• 外掛框架：支援同時或並行載入與選擇多個實作。
• 詳細的診斷資訊：提供豐富的回饋與錯誤代碼，便於系統監控與除錯。