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解決的問題

讓移動型機器人能在複雜且不平坦的戶外地形中安全且高效地導航。傳統的2D地圖在這些環境中經常失效；本專案透過使用3D三角形網格（2D流形）來表示地形，使機器人能考慮地面的幾何與語意特性。

工作原理

MeshNav 使用模組化、分層的網格地圖系統，其中不同的「層」（外掛模組）為網格的每個部分計算特定的成本或特徵，例如坡度、粗糙度或障礙物。這些層被整合起來生成可通行性評估。該系統與 Move Base Flex (MBF) 集成，提供用於路徑規劃與運動控制的通用 ROS 接口。它包含專用的全域規劃器（如 Dijkstra 和 Continuous Vector Field）與局部控制器（如 MeshMPPI），這些規劃器與控制器直接在 3D 網格結構上運作。

適用對象

專為使用 ROS 2（特別是 Humble 與 Jazzy 版本）建構需在複雜 3D 戶外環境中運作的自主移動型機器人之開發人員與研究人員設計。

主要亮點

• 分層網格地圖：模組化外掛模組，用於計算高度差、粗糙度與坡度等地形指標。
• 3D感知規劃：根據累積成本在網格表面計算最佳路徑的全域規劃器。
• 專用控制器：包含 MeshMPPI 在內的局部控制器，生成速度指令時尊重地形幾何結構。
• ROS 2 集成：完全相容 Move Base Flex，提供與地圖無關的動作介面。