robomechanics/quad-sdk

解決的問題

Quad-SDK 提供一個統一的軟體堆疊，用於敏捷四足行走，減少在不同機器人平台之間切換或在模擬與硬體之間切換時對客製化軟體的修改需求。它解決了足式機器人研究中規劃、控制與估計整合的複雜性。

工作原理

基於 ROS（機器人作業系統），該框架採用模組化架構，允許研究人員輕鬆替換組件。它整合了以下關鍵功能：

• 規劃與控制： 支援基於 twist 的輸入以實現運動，並提供全域規劃器以實現動態運動。
• 估計： 使用擴展卡爾曼濾波器（EKF）進行可靠的機載狀態估計。
• 特殊行走： 包含一個專為穿越纏繞物（如藤蔓）設計的控制器，幫助機器人自行解纏。
• 模擬： 提供 Gazebo 模擬支援以及一系列可視化與資料處理工具。

適用對象

需要完整軟體堆疊來實驗規劃、控制與估計演算法的四足機器人研究人員與開發者。

主要亮點

• 全棧整合： 將規劃、控制、估計與通訊整合至一個套件中。
• 模組化設計： 可輕鬆實驗不同組件的自訂實作。
• 模組化模擬： 集成 Gazebo 支援，實現快速開發與測試。
• 戶外可靠性： 包含 EKF 狀態估計與專用於戶外環境的纏繞處理控制器。