ros-navigation/navigation2

解決的問題

Nav2 為移動機器人提供一個完整的導航框架，使其能夠自主地從一個位置移動到另一個位置，同時避開障礙物並遵守運動學限制。

工作原理

Nav2 實作了機器人作業系統 2（ROS 2）的模組化導航演算法與外掛系統。該框架包含全域與局部規劃、路徑追蹤以及定位等元件。主要演算法包括用於運動學可行規劃的 Smac Planner，以及用於精確路徑追蹤的 Regulated Pure Pursuit Controller。

適用對象

專為開發與研究自主移動機器人的機器人開發者與研究人員設計，涵蓋從工業車輛到服務機器人等各類應用場景。

主要亮點

• 模組化架構：採用外掛式系統，讓開發者能輕鬆替換導航演算法。
• 運動學可行規劃：包含支援 Hybrid A*、State Lattice 和 2D 的 Smac Planner，實現成本感知的規劃。
• 高階路徑追蹤：具備 Regulated Pure Pursuit Controller，提升機器人路徑追蹤效能。
• 廣泛支援：在多個 ROS 2 發行版本（Humble、Jazzy、Lyrical）中獲得專業維護與支援。