PX4/PX4-SITL_gazebo-classic

解決的問題

本專案為多旋翼、VTOL、固定翼飛機、船隻與探測車等多種自主車輛提供高保真飛行模擬器。開發者可在不冒損壞實體硬體風險的情況下，測試飛行堆疊與自動駕駛軟體。

運作方式

它作為一組與PX4自動駕駛儀整合的Gazebo外掛模組運作。使用從RotorS模擬器取得的馬達模型來模擬物理與車輛動力學。系統支援軟體在迴路（SITL）與硬體在迴路（HITL）設定，讓自動駕駛軟體能與模擬環境互動。

適用對象

專為使用PX4自動駕駛儀與自主車輛控制系統的開發者與研究人員設計，他們需要一個安全的模擬環境進行測試與開發。

主要特色

• 支援多種車輛類型：多旋翼、VTOL、固定翼、船隻與探測車。
• 獨立於ROS（機器人作業系統），降低依賴性開銷。
• 包含支援GStreamer的模擬相機外掛模組，可用於視訊串流。
• 支援CUDA硬體加速的H264編碼，用於模擬視訊訊號。
• 透過GoogleTest提供完整的單元測試。