Cosys-Lab/Cosys-AirSim

解決的問題

Cosys-AirSim 提供高保真、物理與視覺上逼真的模擬環境，適用於無人機與汽車等自動駕駛車輛。它解決了在不承擔真實硬體部署所帶來的風險與成本的前提下，實現安全、可擴展且詳細的自動駕駛系統測試場地的需求。

工作原理

作為 Unreal Engine 的外掛模組建構，該模擬器可直接整合至 Unreal 環境中。支援與 PX4 等主流飛行控制器的硬體在迴路（HIL）模擬，並提供廣泛的 API 用於控制車輛與提取資料。本專案在原始 Microsoft AirSim 的基礎上進行擴充，新增高階感測器模擬（GPU 加速 LiDAR、Echo/聲納/雷達）以及用於訓練 AI 模型的增強型真實資料生成功能。

適用對象

從事自動駕駛車輛控制、SLAM 與機器人技術的研究人員與開發者，以及需要高品質合成資料來訓練電腦視覺模型的使用者。

主要亮點

• 高階感測器套件：包含 GPU 加速 LiDAR，提供更高的點密度與更真實的強度，以及用於聲納與雷達模擬的 Echo 感測器。
• 增強的資料標註：支援多層標註與實例分割，用於生成真實標籤資料。
• 廣泛的車輛支援：包含滑移轉向模型（如 ClearPath Husky）與專為室內空間設計的 BoxCar 模型。
• 整合能力：提供 Matlab API 客戶端工具箱與更新的 ROS/ROS2 實作，實現與機器人框架的無縫整合。
• 逼真的視覺效果：支援相機畸變效果，如色差、運動模糊與鏡頭畸變。