moveit/moveit2

解決的問題

MoveIt 2 提供一個全面的機器人操作平台，簡化商業應用開發、新機器人設計原型製作，以及運動規劃演算法基準測試的過程。

工作原理

它作為為 ROS 2 建構的運動規劃框架，提供一組工具與套件（例如 moveit_core、moveit_kinematics，以及 OMPL、CHOMP 和 STOMP 等各種規劃器），用以處理將機器人臂或操作器從一點移動到另一點的複雜性。

適用對象

此專案專為機器人開發者、進行機器人設計原型製作的研究人員，以及開發商業機器人操作軟體的工程師設計。

主要亮點

• 專為 ROS 2 生態系統建構。
• 支援多種運動規劃演算法，包括 OMPL、CHOMP 和 STOMP。
• 提供用於運動學與混合規劃的專用套件。
• 透過 moveit_py 提供 Python 綁定，便於撰寫腳本。