PX4/PX4-Autopilot

解決的問題

PX4 是一個開源自動駕駛棧，為無人駕駛車輛提供核心飛行控制與導航系統。它消除了開發人員從頭構建飛行棧的需求，支援包括多旋翼、固定翼飛機與地面機器人（rovers）在內的各種車輛類型。

工作原理

它採用基於 uORB 的模組化架構，uORB 是一種發布/訂閱中間件，允許模組並行執行並保持執行緒安全。該系統與 DDS 及 MAVLink 相容，能夠與 ROS 2 及其他外部系統整合。它運行於 NuttX、Linux 與 macOS 上，並與廣泛的自動駕駛板（如 Pixhawk 生態系統）相容。

適用對象

專為無人機開發人員、工業測量飛行器操作員，以及需要用於無人駕駛車輛的專業級、廠商中立型自動駕駛系統的研究人員設計。

亮點

• 廣泛的車輛支援：支援多旋翼、固定翼、VTOL、地面機器人以及潛水艇與飛艇等實驗性平台。
• 模組化設計：圍繞 uORB 中間件構建，實現靈活且並行化的配置。
• 開發者工具：包括對 SITL 模擬、硬體在環（HITL）測試與日誌分析工具的一流支援。
• 廠商中立：由 Dronecode Foundation 根據 BSD-3 授權進行託管，以確保沒有單一廠商控制路線圖。