ICube-Robotics/ethercat_driver_ros2

What it solves

這款專案提供了一種將 EtherCAT 模組整合進 ROS 2 control 框架的方法，簡化了開發與部署需要工業系統之間進行即時通訊的應用程式的過程。

How it works

它為 ros2_control 實作了 Hardware Interface，該介面是基於 Linux 上的 IgH EtherCAT Master 所建構的。它允許使用者透過參數檔案來定義與組合基於 EtherCAT 模組的硬體介面，提供了一種通用的方式來參數化系統。

Who it's for

使用 ROS 2 並需要透過 EtherCAT 協定與工業硬體進行通訊的機器人開發者與工程師。

Highlights

• 與 ros2_control 整合，以實現標準化的機器人控制。
• 基於 Linux 上的 IgH EtherCAT Master 所建構。
• 透過參數檔案進行通用參數化，使模組整合更為容易。
• 採用 Apache 2.0 授權。