AndrejOrsula/pymoveit2

What it solves

pymoveit2 為 MoveIt 2 提供了一個簡化的 Python 介面，讓開發者無需直接與複雜的 ROS 2 actions 與 services 互動即可控制機械手臂與夾爪。

How it works

它作為 ROS 2 actions 與 services 的封裝層，為常見的機器人任務提供高階層級的 Python API。它包含了用於軌跡規劃與執行的特定介面，以及夾爪控制（透過 GripperCommand 或 JointTrajectoryController），以及使用 MoveIt 2 Servo 進行即時笛卡爾空間控制。

Who it’s for

使用 ROS 2 (Galactic, Humble, 或 Iron) 與 MoveIt 2，且偏好使用 Python 進行快速原型設計與機器人控制的機器人開發者與研究人員。

Highlights

• Trajectory Planning: 機械手臂移動至特定的關節配置或笛卡爾位姿。
• Gripper Control: 用於控制機器人夾爪的專用介面。
• Collision Management: 能夠在規劃場景中加入基礎幾何形狀或基於網格的碰撞物件。
• Real-time Control: 與 MoveIt 2 Servo 整合，實現平滑、即時的末端執行器運動。