xArm-Developer/xarm_ros

解决的问题

本项目为 xArm 系列机械臂（包括 xArm 5, 6, 7, Lite 6 和 UFACTORY850）的控制、仿真和开发提供了必要的软件基础设施。它弥合了物理硬件与机器人操作系统 (ROS) 之间的鸿沟，允许开发人员在部署到真实机器人之前在仿真中测试动作。

工作原理

该仓库实现了一套处理机器人操作不同方面的 ROS 软件包：

• Hardware Interface：通过 C++ SDK 将 ROS 连接到物理机器人控制器，实现关节和笛卡尔空间的直接控制。
• Simulation：使用 Gazebo 进行基于物理的仿真，使用 RViz 进行机器人状态的 3D 可视化。
• Motion Planning：与 MoveIt 集成，提供具有碰撞感知能力的轨迹规划和执行。
• API & Messaging：提供一套用于关节/笛卡尔指令、I/O 操作和状态反馈的 ROS 服务和话题。
• Vision Integration：包含使用 RealSense D435i 等摄像头的眼在手内标定 (hand-eye calibration) 和视觉引导抓取的演示。

适用对象

• 为 xArm 硬件构建应用程序的机器人开发人员。
• 使用机械臂进行仿真和原型设计的研究人员。
• 将视觉系统与机器人操作臂集成的工程师。

亮点

• 多模型支持：兼容 xArm 5, 6, 7, Lite 6 和 UFACTORY850。
• 末端执行器集成：内置对 xArm Grippers 和 Vacuum Grippers 的支持，包括 MoveIt 中的碰撞检测。
• 灵活控制：支持位置和速度控制模式。
• 交互式控制：包含用于通过 Xbox 控制器、SpaceMouse 或键盘进行实时控制的 xarm_moveit_servo。
• 视觉演示：提供用于彩色方块抓取和眼在手内标定的即插即用示例。