ros-industrial/universal_robot

解决的问题

本项目为 Universal Robots (UR) 硬件提供标准化的软件接口和配置，使其能够集成到机器人操作系统 (ROS) 生态系统中。它简化了各种 UR 机器人模型的控制、仿真和运动规划过程。

工作原理

它作为一个元软件包运行，捆绑了 UR 机器人的描述、配置和启动文件。它与 MoveIt!（用于运动规划）和 Gazebo（用于基于物理的仿真）等其他 ROS 工具集成，提供必要的设置，以弥合高级命令与物理或仿真机器人手臂之间的差距。

适用对象

专为使用 Universal Robots 硬件或仿真来构建自动化工业应用的机器人工程师和开发人员设计。

亮点

• 支持多种 UR 机器人模型，包括 UR5、UR8LONG、UR15、UR18、UR20 和 UR30。
• 与 MoveIt! 集成，用于高级运动规划和执行。
• 支持 Gazebo 仿真，无需物理硬件即可测试代码。
• 与 ROS Noetic 和 Melodic 发行版兼容。