gazebosim/ros_gz

What it solves

它在 Robot Operating System (ROS) 与 Gazebo 模拟器之间提供了一个无缝集成层，允许开发者将机器人软件栈与高保真物理模拟相结合。

How it works

该项目包含几个专门的集成包，用于弥补 ROS 与 Gazebo 之间的差距：

• ros_gz_bridge: 一个双向传输桥接器，允许数据在 Gazebo Transport 与 ROS 之间流动。
• ros_gz_image: 一个单向桥接器，专门用于使用 image_transport 将图像从 Gazebo 传输到 ROS。
• ros_gz_point_cloud: 插件，可实现将模拟点云直接发布到 ROS。

How it works

该项目包含几个专门的集成包，用于弥补 ROS 与 Gazebo 之间的差距：

• ros_gz_bridge: 一个双向传输桥接器，允许数据在 Gazebo Transport 与 ROS 之间流动。
• ros_gz_image: 一个单向桥接器，专门用于使用 image_transport 将图像从 Gazebo 传输到 ROS。
• ros_gz_sim: 提供启动文件与可执行文件，以简化在 ROS 环境中运行 Gazebo Sim 的过程。
• ros_gz_point_cloud: 插件，可实现将模拟点云直接发布到 ROS。

Who it’s for

机器人工程师与研究人员，需要在将控制器、传感器与算法部署到物理硬件之前，在模拟环境中测试与验证基于 ROS 的机器人控制器、传感器与算法。

Highlights

• Bidirectional Communication: 支持模拟器与机器人软件之间的双向数据交换。
• crossorigin-compatibility: 为广泛的 ROS (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling) 与 Gazebo (Fortress, Garden, Harmonic, Ionic, Jetty) 版本提供特定的分支与二进制文件。
• Specialized Data Bridges: 针对图像与点云等高带宽数据进行专门处理。