linorobot/linorobot2

解决的问题

linorobot2 提供了一个完整的基底，可将裸机机器人硬件转变为自主移动机器人。它消除了手动集成和配置复杂 ROS2 导航堆栈的需要，使用户能够从组装阶段快速过渡到完全自主导航（SLAM 和 Nav2），仅需最少的设置。

如何工作

该项目将多个核心 ROS2 包整合为一个预配置的堆栈：

• 导航与建图：预先配置 Nav2、SLAM Toolbox 和 robot_localization（EKF），开箱即用。
• 硬件支持：支持 2WD、4WD 和 Mecanum 驱动配置，并为微控制器（如 Teensy）提供 micro-ROS 固件，用于处理里程计和 IMU 数据。
• 仿真：包含用于 Gazebo 仿真的模板化 URDF。还提供 image_to_gazebo 和 create_worlds_from_maps 等工具，可将真实世界平面图或 SLAM 地图转换为 3D Gazebo 世界以进行测试。
• 传感器集成：为多种 2D 激光雷达和 RGBD 深度相机提供自动驱动程序设置和话题重映射。

适用人群

• 希望使用现成部件构建物理自主机器人的 机器人建造者。
• 使用 URDF 和 Gazebo 仿真来原型化新硬件设计的 开发者。
• 希望通过引导式学习掌握 Nav2 导航堆栈的 学生和学习者。
• 需要可复现的仿真环境来测试路径规划器和感知流水线的 ROS2 应用开发者。

主要亮点

• 统一配置：物理硬件和 Gazebo 仿真共用相同的配置文件。
• 真实到仿真流水线：提供工具可将图像或 SLAM 地图直接转换为 Gazebo 世界，以匹配物理环境。
• 广泛传感器支持：开箱即用支持众多 RPLIDAR、LD、YDLIDAR 以及 Intel RealSense/ZED 相机。
• micro-ROS 集成：无缝集成微控制器作为 ROS2 节点，用于处理里程计和 IMU 数据。