UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

What it solves

本项目提供了一个基于 ROS2 的 Universal Robots (UR) 机械臂驱动程序，使开发者能够控制并将这些工业协作机器人集成到 ROS2 生态系统中。它填补了机器人专有硬件与 ROS2 中间件之间的差距，从而实现高级运动规划与控制。

How it works

该驱动程序构建在 Universal Robots Client Library 之上，作为硬件接口，与机器人的控制器（PolyScope X, 5, 或 CB3）进行通信。它利用 ROS2 来降低延迟并提高安全性。系统包含了一套用于校准、特定机器人控制器以及仪表板消息的套件。它也集成了 MoveIt2 以进行轨迹规划与碰撞避免。

Who it’s for

本项目设计用于使用 Universal Robots 机械臂（负载范围从 हार्ड-3kg 到 30kg）且希望利用 ROS2 进行机器人控制与自动化的工程师、研究人员与教育工作者。

Highlights

• Broad Compatibility: 支持整个 UR 机器人系列及多种控制器版本。

• nMoveIt2 Integration: 内置支持围绕碰撞物周围的轨迹-轨迹规划与自由空间运动规划。

• Safety Features: 支持协作机器人特有的功能，如紧急停止、安全防护停止、以及自动/手动速度缩放。

• C-Robot Integration: 通过 externalControl URCap，允许将 ROS2 行为直接包含在机器人程序中。