UniversalRobots/Universal_Robots_ROS_Driver

What it solves

本项目提供了一个稳定、可持续的接口，用于 Universal Robots (UR) 機械臂与机器人操作系统 (ROS) 之间，允许开发者通过标准化的软件框架来控制工业机器人手臂，而不是仅仅依赖机器人的原生教导器 (teach pendant)。

How it works

该驱动程序使用 RTDE (Real-Time Data Exchange) 接口进行通信，并与 ROS-control 集成。它需要在机器人的教导器上安装特定的 URCap (External Control) 以处理来自 ROS 端的控制指令。为了实现高精度运动，它包含了一个校准包，用于从机器人中提取工厂特定的运动学数据，并将其应用于 ROS。为了确保稳定性并处理 e-Series 机器人的 2ms 周期时间，它支持在带有 PREEMPT_RT patch 的 Linux kernel 上运行，以获得实时性性能。

Who it’s for

使用 Universal Robots CB3 或 e-Series 機械臂，并且希望将其集成到基于 ROS 的生态系统中，以进行高级研究或工业自动化开发的机器人工程师、研究人员和自动化开发人员。

Highlights

• Broad Compatibility: 支持所有 CB3 (software >= 3.14.3) 和 e-Series (software >= 5.9.4) 机器人。

• Real-time Capability: 针对 PREEMPT_RT kernels 进行了优化，以维持稳健的通信周期。

• Teach Pendant Integration: 允许通过 ROS 暂停、停止和重启机器人，而无需重启驱动程序。

• Remote Management: 提供 ROS services 服务，以取代常见的教导器交互，例如启动或从安全事件中恢复。

• Precision Calibration: 包含用于提取工厂校准数据的工具，以确保笛卡尔坐标目标点能够准确地达到。

• On-Robot Interpolation: 支持将轨迹直接转发给机器人进行插值，从而降低对主机 PC 的 实时性要求。