UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Description

Universal_Robots_ROS2_Description

是什么 – 一个为 Universal Robots 协作式机械臂（如 UR5e、UR10、UR20 等）提供 URDF/Xacro 描述文件、视觉网格和启动辅助工具的 ROS 2 包。它允许您将 UR 机器人模型添加到 ROS 2 模拟或真实世界设置中。

主要组件

• 定义机器人运动学、关节限制和传感器的 *.xacro、*.urdf 描述文件。
• 用于可视化各种机器人模型（UR8LONG、UR15、UR18、UR20、UR30）的 3D 网格。
• 启动文件 (view_ur.launch.xml)，用于使用选定的机器人模型启动 RViz（或其他可视化工具）。
• doc/index.rst 中的文档以及每个 ROS 2 发行版的 CI 状态徽章。

如何使用

1. 将仓库克隆到 ROS 2 工作空间并构建（colcon build）。
2. 源码工作空间。
3. 启动特定机器人的可视化，例如：

   ros2 launch ur_description view_ur.launch.xml ur_type:=ur5e
   

   将 ur_type 参数更改为任何支持的模型（例如 ur10、ur20）。

支持的 ROS 2 发行版 – 该仓库为当前的 ROS 2 发行版（Humble、Jazzy、Kilted、Lyrical、Rolling）维护分支。每个分支都在 ROS 2 基础设施上持续构建，生成的二进制包作为 ur_description 发布到 ROS 索引中。

许可证

• 视觉网格文件被视为 图形文档，受 Universal Robots 的专有条款约束（可在这些条件下使用、修改和共享）。
• 所有其他源文件（描述文件、启动脚本、文档）均以宽松的 BSD-3-Clause 许可证发布。

为何重要 – 准确的机器人描述包是进行任何基于 ROS 的运动规划、仿真、感知或真实 UR 机器人控制工作的前提。此仓库提供了权威且官方维护的模型，能够紧跟 ROS 2 发行版的更新。