ros-controls/ros2_controllers
Generic robotic controllers to accompany ros2_control
解决的问题
提供一组标准化的、即用型控制器，用于机器人，使开发者无需为每个新机器人平台从零开始编写自定义控制逻辑。
工作原理
该项目实现了专为 ros2-control 框架设计的通用控制器。这些控制器充当高层规划与实际硬件执行之间的桥梁，确保与各种机器人类型及其他 ROS2 生态系统工具的兼容性。
适用人群
使用 ROS2 构建机器人的机器人开发者和工程师，需要可靠且预先构建好的控制器来实现运动控制和硬件管理。
主要亮点
- 适用于多种机器人。
- 与 MoveIt2 和 Nav2 完全兼容。
- 已集成到
ros2-control框架中。
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