ros-navigation/navigation2

解决的问题

Nav2 为移动机器人提供了一个全面的导航框架，使其能够自主地从一个位置移动到另一个位置，同时避开障碍物并遵守运动学约束。

工作原理

Nav2 实现了机器人操作系统 2（ROS 2）的模块化导航算法和插件系统。该框架包含全局规划、局部规划、路径跟踪和定位等组件。主要算法包括用于运动学可行规划的 Smac Planner 和用于精确路径跟踪的 Regulated Pure Pursuit Controller。

适用对象

专为开发和研究自主移动机器人的机器人开发者和研究人员设计，涵盖从工业车辆到服务机器人等各种应用场景。

主要亮点

• 模块化架构：采用插件式系统，允许开发者轻松替换导航算法。
• 运动学可行规划：包含支持 Hybrid A*、State Lattice 和 2D 的 Smac Planner，实现成本感知的规划。
• 高级路径跟踪：具备 Regulated Pure Pursuit Controller，提升机器人路径跟踪性能。
• 广泛支持：在多个 ROS 2 发行版（Humble、Jazzy、Lyrical）中得到专业维护和支持。