ros-controls/ros2_control_demos

解决的问题

本仓库提供了一系列实用的示例，帮助用户理解并实现 ros2_control 框架的功能和能力。它弥合了 ROS 2 机器人控制中理论文档与实际实现之间的差距。

工作原理

该项目由若干个编号示例（示例 1 到 17）组成，展示了特定的机器人控制概念。这些示例使用简化的虚拟机器人，如 RRBot（Revolute-Revolute Manipulator）和 DiffBot（Differential Mobile Robot），以隔离并测试特定功能。每个示例包包含用于 bringup（启动文件和配置）、descriptions（URDF/XACRO 文件）、hardware interfaces 以及有时包含自定义控制器的文件夹。

适用对象

需要为自己的机器人实现硬件接口和控制器的 ROS 2 开发者和机器人工程师。