moveit/moveit2

解决的问题

MoveIt 2 提供了一个全面的机器人操作平台，简化了商业应用开发、新机器人设计原型制作以及运动规划算法基准测试的过程。

工作原理

它作为为 ROS 2 构建的运动规划框架，提供了一套工具和包（如 moveit_core、moveit_kinematics，以及 OMPL、CHOMP 和 STOMP 等各种规划器），用于处理将机器人臂或操作器从一个点移动到另一个点的复杂性。

适用人群

该项目专为机器人开发者、进行机器人设计原型制作的研究人员，以及开发商业机器人操作软件的工程师设计。

主要亮点

• 专为 ROS 2 生态系统构建。
• 支持多种运动规划算法，包括 OMPL、CHOMP 和 STOMP。
• 提供用于运动学和混合规划的专用包。
• 通过 moveit_py 提供 Python 绑定，便于脚本编写。