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它解决了什么问题

该项目为控制和模拟人形机器人提供了一个全面的软件栈。它解决了操作高自由度人形平台所需的复杂动力学、感知和实时通信的管理挑战。

工作原理

该软件作为一个模块化的库生态系统运行。它集成了刚体动力学、用于运动规划的凸优化以及状态估计 (EKF) 来管理机器人运动。它利用基于 Java 的架构，并配备了用于 Linux 软实时线程和用于硬件接口的 EtherCAT 通信的专用工具。

适用对象

正在开发人形机器人（如 Nadia、Valkyrie 和 Alex）的机器人研究人员和工程师，他们需要一个用于控制和模拟的生产级框架。

亮点

• 专注于人形机器人：专门针对各种人形平台进行设计并得到验证。
• 集成生态系统：包括用于 3D 几何 (Euclid)、刚体动力学 (Mecano) 和凸优化的专用库。
• 实时能力：支持软实时 Java 线程和 EtherCAT 主站实现。
• 仿真与可视化：提供仿真构建集 2 (SCS2) 用于环境构建和分析。
• ROS 2 集成：为核心组件提供 ROS 2 API，并为外部项目兼容性提供消息定义。