HNUYueLuRM/basic_framework

解决的问题

为机器人提供标准化、模块化的嵌入式控制框架，特别针对 RoboMaster 竞赛。解决了学生机器人团队中常见的代码库碎片化、文档不全、不一致的问题，用更易学、易移植的现代 C++ SDK 替代复杂的 Linux/ROS 堆栈。

工作原理

该框架采用三层结构层次，将硬件与高层逻辑解耦：

1. BSP（板级支持包）： 抽象硬件外设（USART、SPI、I2C、CAN 等），使系统其余部分与硬件无关。
2. 模块层： 使用 BSP 实现特定硬件驱动（电机、IMU、传感器）和软件算法（PID、滤波器、观测器）。
3. App 层： 最高层，将机器人特定逻辑（底盘控制、云台运动、射击机构）作为 FreeRTOS 任务实现。

为确保应用之间的解耦，采用 发布-订阅（pub-sub）消息机制，使不同机器人模块可通信而无需直接依赖。

适用人群

• 寻找结构化嵌入式框架的 RoboMaster 竞赛团队
• 希望获得模块化 SDK 用于机器人控制的嵌入式开发者
• 学习现代嵌入式开发流程（摆脱 Keil 等旧 IDE）的学生

特色亮点

• 现代化工作流： 支持 arm-gnu 工具链，配合 VSCode、CLion 和 Segger Ozone/Systemviewer，实现高效调试与性能分析。
• 硬件抽象： 硬件相关代码与应用逻辑清晰分离，便于移植到不同机器人配置。
• 全面的工具支持： 内置对多种 DJI 电机、传感器（BMI088、IST8310）和通信协议的支持。
• 详尽的文档： 提供 PID 调参、错误定位、环境搭建等详细指南。