Roboparty/RP1

解决的问题

构建人形机器人通常涉及许多独立的组件：机械零件、电子设备、底层固件、控制软件和 AI 训练。这些组件往往是封闭的或分散的。本项目在一个开源技术栈中提供了所有内容，以便您可以理解、复现和扩展真实的人形机器人。

工作原理

该平台组织在多个仓库中。硬件仓库包含 CAD 文件、原理图、PCB 布局、BOM 表和组装说明。软件仓库包括 Linux 固件、通信桥接、机器人模型文件 (URDF/MJCF) 以及部署 SDK，其中包含可通过 C++ 和 Python 访问的 IMU、电机、推理和摄像头模块。学习仓库提供用于运动策略、动作模仿和跑酷的训练工作空间（例如 Isaac Lab），使用诸如 AMP 和 BeyondMimic 等强化学习方法。架构遵循以下流水线：感知/输入 -> 运动控制（重定向、策略） -> 实时控制（500 Hz 动作解码） -> 带有关节模块和灵巧手的全身执行。包含紧急停止和高频反馈回路。

适用人群

想要构建、理解或编程人形机器人的研究人员、开发者和爱好者。也适用于想要在真实平台上试验基于学习的控制的机器人专业学生和 AI 工程师。

亮点

• 完全开源：机械、电气、固件、控制和学习代码全部可用。
• 针对硬件、软件和 AI 训练的模块化仓库。
• 包含关节模块 (ROMOMO)、灵巧手 (RP Hand) 和部署 SDK。
• 支持多种配置（24、28、30、42 自由度）。
• 提供用于自然运动 (AMP)、表现力动作模仿 (BeyondMimic) 和跑酷（即将推出）的学习演示。
• 用于协作的社区频道（Discord、QQ、Telegram 等）。