Vector-Wangel/XLeRobot

解决的问题

XLeRobot 提供了一个低成本、开源的硬件和软件平台，用于具身人工智能（embodied AI），使用户无需昂贵的工业设备，即可构建具备双臂的移动式家庭机器人，完成通用操作任务。

工作原理

它结合3D打印部件与低成本电子元件，打造移动机器人。该项目可与现有框架（如 LeRobot）集成，并支持多种控制方式，包括键盘、Xbox 控制器、Switch Joy-Con 和 VR（Quest 3）。它还提供基于 MuJoCo 和 3DGS 的仿真环境，用于在真实部署前进行测试和训练，并包含 Vision-Language-Action（VLA）训练和强化学习（RL）的仿真到现实（sim-to-real）部署的教程。

适用人群

对机器人和具身人工智能感兴趣，希望有一个实用、易访问的平台来实验自主家庭任务和通用操作的开发者、研究人员和爱好者。

主要亮点

• 低成本：基础配置从约 660 美元起。
• 快速组装：总组装时间少于 4 小时。
• 灵活控制：支持通过 Xbox、Joy-Con 或 VR 实现蓝牙控制，实现零延迟远程操作。
• 仿真优先：包含 MuJoCo 仿真和基于浏览器的界面，支持快速原型设计。
• 支持 VLA：提供 Vision-Language-Action 模型训练的教程，用于机器人控制。