Seeed-Projects/reBot-DevArm

解决的问题

reBot-DevArm 提供了一个开源、全堆栈的机械臂平台，旨在降低开发者学习具身智能（Embodied AI）的门槛。它消除了对专有硬件和软件的依赖，提供从 3D 设计文件、BOM 表到高阶 AI 框架的所有资源。

运作方式

该项目提供两种硬件型号——B601-DM 和 B601-RS，皆为具备夹爪的 6 轴（6-DOF）机械臂。软件堆栈设计旨在与主流机器人生态系统兼容，包括：

• 控制与运动学： Python SDK、ROS1/2 以及用于正/逆运动学与重力补偿的 Pinocchio。
• 模拟： 用于模拟到现实（sim-to-real）转换的 NVIDIA Isaac Sim 和 MuJoCo 数字孪生。
• AI 训练： 与 Hugging Face 的 LeRobot 框架集成，用于训练具身代理。
• 感知： 支持深度相机（例如 Orbbec Gemini）以及用于视觉抓取的 YOLO。
• 交互： 通过 reSpeaker Flex 4-mic 阵列进行语音控制。

目标对象

对具身智能、机器人技术以及模拟到现实训练感兴趣，且希望使用完全透明、开源硬件与软件堆栈的开发者、研究人员与学生。

特色亮点

• 真正开源： 包含所有钣金与 3D 打印零件文件、详细的 BOM 表以及源代码。
• 多框架支持： 兼容于 ROS2、LeRobot、Pinocchio 和 Isaac Sim。
• 具身代理架构： 支持自然语言指令，用于自主规划与抓取。
• 模拟到现实流程： 提供数字孪生与模拟环境，以促进在模拟中训练并部署至实体硬件。
• 灵活的硬件： 提供两种不同负载能力的型号（DM 为 1.5kg，RS 为 2.5kg），并有多种套件选择，从预组装到 DIY 皆可。