TheRobotStudio/SO-ARM100

🤖 TheRobotStudio / SO‑ARM100 – 开源2关节机械臂（SO‑100 / SO‑101）

是什么 – 低成本、可3D打印的机械臂，可使用市售伺服电机和小型控制板搭建。该设计是原始 SO‑100 的继任者，并增加了 主控臂（“101”版本），改进了布线和电机。硬件可开箱即用，与 🤗 LeRobot 库无缝集成，让您在物理平台上运行远程操作或强化学习实验。

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📦 你将获得

项目	功能
ST​S3215 伺服电机（7 × 7.4 V）	提供关节驱动。不同的齿轮比（1/345、1/191、1/147）可为从动臂和主控臂提供所需的扭矩和速度。
电机控制板（Waveshare）	一款小型USB‑C供电板，将主机命令转换为伺服电机的PWM信号。
电源（5 V / 5 A 或 12 V / 5 A，用于可选的高扭矩电机）	为伺服电机和控制板供电。
3D打印的结构件（仓库中的STL文件）	底座、电机支架、臂段、夹具，以及可选配件（加高底座、摄像头支架）。
台钳与螺丝刀套装（推荐工具）	用于将机械臂固定在工作台并组装螺丝。

README还列出了一个完整的物料清单，包含地区链接（美国、欧盟、中国、日本），并估算出完整双臂（从动臂 + 主控臂）配置的总成本约为230美元。

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🛠️ 组装机械臂

1. 获取或3D打印零件 – 提供了适用于常见打印机床尺寸（Ender‑3、Prusa Mini+、BambuLab等）的STL文件。指南包含打印机设置（PLA+，0.2 mm层高，15 %填充率）和用于验证尺寸精度的校准打印步骤。
2. 组装 – 按照Hugging Face托管的逐步组装指南（https://huggingface.co/docs/lerobot/so101）进行。该指南指导您安装伺服电机、安装控制板、连接电源线并拧紧夹具。
3. 可选硬件 – 仓库中包含额外的CAD文件，如加高主控臂底座或不同摄像头支架，可让您为视觉任务定制平台。

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📚 软件集成

• LeRobot 🤗 – 该机械臂是开源 LeRobot 库中的第一类设备（与流行的 LoCoBot 及其他研究机械臂使用相同的库）。组装完成后，运行LeRobot SO‑101教程，可实现：
  • 安装Python包。
  • 检测USB‑C控制板。
  • 流式传输关节状态并接收位置/速度命令。
  • 提供现成的远程操作界面（如摇杆或VR控制器）和强化学习示例脚本。
• 端到端 AI – 由于硬件与模拟机械臂使用相同的API，您可以在模拟环境中训练策略，并直接部署到物理SO‑101上，从而促进模拟到现实的迁移、模仿学习或具身语言代理的研究。

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🌐 社区与支持

• Discord – 专用服务器（https://discord.gg/ggrqhPTsMe），构建者可分享打印件、排查布线问题并讨论AI实验。
• 供应商与套件 – 多家商业合作伙伴（Robonine、PartaBot、ForgeMotion Labs、Seeed Studio、WowRobo等）提供仅零件套件（您需3D打印框架）或完全组装套件，适合希望直接获得成品的用户。
• 开放贡献 – 鼓励提交拉取请求，添加新供应商链接、额外可选硬件或改进STL文件。

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🚀 快速入门清单

1. 选择路径 – 从BOM自行制作或订购套件。
2. 使用推荐的打印机设置打印STL文件。
3. 按照Hugging Face指南进行组装。
4. 安装LeRobot（pip install lerobot）并运行SO‑101教程。
5. 开始实验 – 先尝试远程操作演示，再转向强化学习或视觉驱动策略。

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TL;DR

SO‑ARM100 / SO‑101 仓库是一个真正的开源机器人项目，提供了一种廉价、可3D打印的机械臂，专为AI研究设计。它通过提供所有CAD文件、详细的BOM、组装说明，以及与LeRobot库的无缝集成，实现了硬件与软件的桥梁连接。