xArm-Developer/xarm_ros
ROS packages for robotic products from UFACTORY
해결하는 문제
이 프로젝트는 xArm 시리즈 로봇 팔(xArm 5, 6, 7, Lite 6 및 UFACTORY850 포함)을 제어, 시뮬레이션 및 개발하는 데 필요한 소프트웨어 인프라를 제공합니다. 물리적 하드웨어와 Robot Operating System (ROS) 사이의 간극을 메워 개발자가 실제 로봇에 배포하기 전에 시뮬레이션에서 동작을 테스트할 수 있도록 합니다.
작동 방식
이 저장소는 로봇 작동의 다양한 측면을 처리하는 일련의 ROS 패키지를 구현합니다:
- Hardware Interface: C++ SDK를 통해 ROS를 물리적 로봇 컨트롤러에 연결하여 관절 및 데카르트 공간의 직접 제어를 가능하게 합니다.
- Simulation: 물리 기반 시뮬레이션을 위해 Gazebo를 사용하고 로봇 상태의 3D 시각화를 위해 RViz를 사용합니다.
- Motion Planning: MoveIt과 통합되어 충돌을 인식하는 궤적 계획 및 실행을 제공합니다.
- API & Messaging: 관절/데카르트 명령, I/O 작업 및 상태 피드백을 위한 ROS 서비스 및 토픽 세트를 제공합니다.
- Vision Integration: RealSense D435i와 같은 카메라를 사용한 hand-eye calibration 및 비전 가이드 잡기 데모를 포함합니다.
대상 사용자
- xArm 하드웨어용 애플리케이션을 구축하는 로봇 개발자.
- 시뮬레이션 및 프로토타이핑에 로봇 팔을 사용하는 연구자.
- 비전 시스템을 로봇 매니퓰레이터에 통합하는 엔지니어.
주요 특징
- 멀티 모델 지원: xArm 5, 6, 7, Lite 6 및 UFACTORY850과 호환됩니다.
- 엔드 이펙터 통합: xArm Grippers 및 Vacuum Grippers에 대한 내장 지원을 포함하며, MoveIt의 충돌 감지 기능이 포함됩니다.
- 유연한 제어: 위치 및 속도 제어 모드를 모두 지원합니다.
- 인터랙티브 제어: Xbox 컨트롤러, SpaceMouse 또는 키보드를 통한 실시간 제어를 위한
xarm_moveit_servo를 포함합니다。 - 비전 데모: 컬러 큐브 잡기 및 hand-eye calibration을 위한 즉시 사용 가능한 예제를 제공합니다.
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