ros-industrial/universal_robot

해결하는 문제

이 프로젝트는 Universal Robots (UR) 하드웨어를 위한 표준화된 소프트웨어 인터페이스와 구성을 제공하여 ROS 생태계에 통합할 수 있도록 합니다. 이를 통해 다양한 UR 로봇 모델의 제어, 시뮬레이션 및 동작 계획 프로세스를 단순화합니다.

작동 방식

UR 로봇을 위한 설명, 구성 및 실행 파일을 번들로 제공하는 메타 패키지로 작동합니다. 동작 계획을 위한 MoveIt! 및 물리 기반 시뮬레이션을 위한 Gazebo와 같은 다른 ROS 도구와 통합되어, 상위 수준의 명령과 물리적 또는 시뮬레이션된 로봇 팔 사이의 간극을 메우는 데 필요한 설정을 제공합니다.

대상

자동화된 산업용 애플리케이션을 구축하기 위해 Universal Robots 하드웨어 또는 시뮬레이션을 사용하는 로봇 엔지니어 및 개발자를 위해 설계되었습니다.

주요 특징

• UR5, UR8LONG, UR15, UR18, UR20, UR30를 포함한 다양한 UR 로봇 모델 지원
• 고급 동작 계획 및 실행을 위한 MoveIt!와의 통합
• 물리적 하드웨어 없이 코드를 테스트할 수 있는 Gazebo 시뮬레이션 지원
• ROS Noetic 및 Melodic 배포판과 호환