gazebosim/ros_gz

What it solves

Robot Operating System (ROS)와 Gazebo 시뮬레이터 사이에 원활한 통합 레이어를 제공하여, 개발자가 로봇 소프트웨어 스택을 고정밀도 물리 시뮬레이션과 연결할 수 있도록 합니다.

How it works

이 프로젝트는 ROS와 Gazebo 사이의 간극을 메우는 여러 전문화된 패키지로 구성됩니다:

• ros_gz_bridge: Gazebo Transport와 ROS 사이에서 데이터가 흐를 수 있도록 하는 양방향 전송 브리지입니다.
• ros_gz_image: image_transport를 사용하여 Gazebo에서 ROS로 이미지를 전송하기 위한 전용 단방향 브리지입니다.
• ros_gz_sim: ROS 환경 내에서 Gazebo Sim을 실행하는 프로세스를 간소화하기 위한 런칭 파일을 제공합니다.
• ros_gz_point_cloud: 시뮬레이션 포인트 클라우드를 ROS로 직접 발행할 수 있게 하는 플러그인입니다.

Who it’s for

물리적 하드웨어에 배포하기 전, 시뮬레이션 환경에서 ROS 기반 로봇 컨트롤러, 센센서, 알고리즘을 테스트하고 검증해야 하는 로봇 공학자 및 연구원입니다.

Highlights

• Bidirectional Communication: 시뮬레이터와 로봇 소프트웨어 간의 양방향 데이터 교환을 지원합니다.
• crossorigin-compatibility: 다양한 ROS (Humble, Jazzy, Kilted, Lyrical, Rolling) 및 Gazebo (Fortress, Garden, Harmonic, Ionic, Jetty) 버전에 대해 특정 브랜치와 바이너리를 제공합니다.